VDA 5050 w praktyce: paletyzacja KLT i przekazanie do AMR
VDA 5050 reguluje stronę pojazdu przy przekazaniu palety z pojemnikami KLT (mały nośnik ładunku): pick, drop, pozycjonowanie precyzyjne i oczekiwanie na zezwolenie. Handshake (wymiana sygnałów między stacją a pojazdem) nie jest regulowany. Interfejsy do urządzeń peryferyjnych standard wyraźnie wyklucza. Od marca 2026 VDA 5050 jest dostępna w wersji 3.0.0.
Czas czytania: około 8 minut
Jak VDA 5050 reguluje komunikację z robotami mobilnymi
VDA 5050 określa, jak system zarządzania flotą (fleet control) i roboty mobilne wymieniają przez MQTT i JSON zlecenia, działania natychmiastowe i komunikaty o stanie. Protokołem komunikacyjnym jest MQTT (Message Queuing Telemetry Transport), co najmniej w wersji 3.1.1. Formatem danych jest JSON (JavaScript Object Notation).
Wydawcą jest Stowarzyszenie Przemysłu Motoryzacyjnego (VDA), współtwórcą Stowarzyszenie Niemieckich Producentów Maszyn i Instalacji (VDMA). Repozytorium GitHub prowadzi Institute for Material Handling and Logistics (IFL) przy Karlsruhe Institute of Technology (KIT).
Wersja 3.0 mówi o „mobile robot” i „fleet control” zamiast o pojeździe prowadzonym automatycznie (AGV) i Master Control. Nowością jest obsługa swobodnie nawigujących robotów mobilnych: przekazują planowane ścieżki systemowi zarządzania flotą, a koncepcja stref steruje ich zachowaniem w określonych obszarach.
Komunikacja przebiega przez ustalone tematy (topics), czyli kanały wiadomości w MQTT:
| Temat | Treść | Obowiązkowy/opcjonalny |
|---|---|---|
| order | zlecenia systemu zarządzania flotą do robota | obowiązkowy |
| instantActions | działania do natychmiastowego wykonania od systemu zarządzania flotą | obowiązkowy |
| state | komunikat o stanie robota do systemu zarządzania flotą | obowiązkowy |
| connection | zgłasza przerwanie połączenia robota | obowiązkowy |
| factsheet | dane charakterystyczne robota do konfiguracji w systemie zarządzania flotą | obowiązkowy |
| visualization | pozycja i planowana ścieżka z dużą częstotliwością dla systemów wizualizacji | opcjonalny |
| zoneSet | strefy z systemu zarządzania flotą do robota (nowość w 3.0) | opcjonalny |
| responses | odpowiedzi systemu zarządzania flotą na zapytania robota (nowość w 3.0) | opcjonalny |
Co VDA 5050 reguluje w punkcie przekazania, a czego nie
W punkcie przekazania VDA 5050 reguluje działania pojazdu. Interfejsy do urządzeń peryferyjnych, jak stanowisko paletyzacyjne, przenośnik czy sterownik PLC (programowalny sterownik logiczny), pozostają poza zakresem. Rozdział 2 specyfikacji („Scope”) wyraźnie to wyklucza. Brzmienie: „Interfaces unrelated to the communication between a fleet control system and mobile robots are excluded, such as interfaces to peripheral equipment, infrastructure components, or external IT systems.”
Wykluczone są również wymagania bezpieczeństwa.
Systemy peryferyjne, jak drzwi, bramy i windy, rozdział 5.3 określa jako zadanie systemu zarządzania flotą, protokołu nie ustala.
Na poziomie pojazdu standard reguluje przy stacji następujące działania:
- pick i drop: robot pobiera ładunek lub go odkłada. Parametr stationType opisuje stację (na przykład miejsce na podłodze, miejsce w regale, przenośnik pasywny lub aktywny), loadType rodzaj ładunku.
- finePositioning: precyzyjne pozycjonowanie robota w punkcie docelowym.
- waitForTrigger: robot czeka, aż system zarządzania flotą odblokuje go akcją „trigger”, zwykle po tym, jak inny system zgłosi zakończenie swojego procesu. Alternatywnie zezwolenie daje sygnał lokalny na samym robocie, na przykład naciśnięcie przycisku lub ręczne załadowanie. Czas oczekiwania robota nadzoruje system zarządzania flotą.
Handshake w punkcie przekazania: potwierdzone tory sygnałowe
Źródła producentów potwierdzają trzy bezpośrednie tory sygnałowe między autonomicznym robotem mobilnym (AMR) a stacją i jeden pośredni przez system zarządzania flotą; tabela przedstawia ich wybór.
| Tor sygnałowy | Łączy | Przykład wg producenta | Co potwierdzono |
|---|---|---|---|
| Podczerwień | nadbudowa przenośnikowa na AMR i stacjonarny przenośnik | Interroll LCP | konieczna bezpośrednia widoczność optyczna nadbudowy i stacjonarnego przenośnika, bez niej brak rozładunku, do 50 kg |
| Bezprzewodowo, metoda niepodana | nadbudowa przenośnikowa na AMR i zewnętrzny przenośnik | ROEQ GuardCom, NORD Modules Pallet Mover 1000 z Dock Target | bezprzewodowy handshake lub bezprzewodowa komunikacja z zewnętrznymi przenośnikami |
| Optyczne sprzężenie I/O | AMR i stały przenośnik | Omron LD Conveyor Top | akcesorium do komunikacji optycznej przekazuje stan I/O bezpośrednio między AMR a stałym przenośnikiem |
| Pośrednio przez system zarządzania flotą: OPC UA (Open Platform Communications Unified Architecture) lub Modbus | menedżer floty lub sterownik systemu transportowego i urządzenia peryferyjne, brak bezpośredniej wymiany między AMR a stacją | BlueBotics ANT server (menedżer floty), SAFELOG | podłączenie przenośników, wind i drzwi przez Modbus lub OPC UA (BlueBotics), sprzężenie ze sterownikiem PLC przez OPC UA lub Modbus (SAFELOG) |
KLT wg VDA 4500: wymiary, maks. masa ładunku i reguły sztaplowania
Zalecenie VDA 4500 określa dla KLT wymiary podstawowe, maks. masy ładunku i reguły sztaplowania. Jest swobodnie dostępne, aktualnie w wersji 3.2 z sierpnia 2026. System KLT jest modułowo dopasowany do palet 1200 x 800 mm (paleta EUR) i 1200 x 1000 mm (paleta ISO).
R-KLT jest sztywny, z dnem profilowanym do sztaplowania w wiązaniu (niem. Verbundboden), RL-KLT ma gładkie dno, F-KLT jest składany.
| Typ (wybór) | Wymiary nominalne dł. x szer. x wys. w mm | Maks. masa ładunku | Dopuszczalne obciążenie od góry |
|---|---|---|---|
| RL-KLT 6280 | 600 x 400 x 280 | 20 kg | 600 kg |
| RL-KLT 6147 | 600 x 400 x 147 | 20 kg | 600 kg |
| RL-KLT 4147 | 400 x 300 x 147 | 20 kg | 600 kg |
| RL-KLT 3147 | 300 x 200 x 147 | 20 kg | 400 kg |
| F-KLT 6410 | 600 x 400 x 280 | 20 kg | 250 kg |
Sposób sztaplowania zależy od dna i palety. RL-KLT sztapluje się na obu paletach wyłącznie w kolumnach. R-KLT o wymiarach 600 x 400 i 400 x 300 można na palecie ISO sztaplować krzyżowo (w wiązaniu), czyli naprzemiennie i samoblokująco. Na palecie EUR obowiązuje dla nich wyłącznie sztaplowanie w kolumnach.
Standardowa jednostka ładunkowa ma wysokość stosu 810 mm, bez palety i płyty zabezpieczającej. Ponieważ pojemniki zagnieżdżają się na 15 mm (głębokość zagnieżdżenia), w zależności od stopniowania wysokości mieści się 6 warstw (147,5 mm), 4 warstwy (213,75 mm) lub 3 warstwy (280 mm).
Jakie reguły bezpieczeństwa obowiązują w punkcie przekazania
Norma ISO 3691-4, wydanie 2023 (niemiecka wersja DIN EN ISO 3691-4:2023-12), określa wymagania bezpieczeństwa dla wózków jezdniowych bez operatora i ich systemów, w tym AMR. Strefa zagrożenia (operating hazard zone), czyli obszar, w którym osoby mogą być zagrożone, według jej definicji może znajdować się w strefach przekazania ładunku.
Według niemieckiego ustawowego ubezpieczenia wypadkowego (DGUV) punkt 4.8.2.3 normy dopuszcza muting, czyli czasowe zawieszenie funkcji wykrywania osób na pojeździe, tylko w określonych sytuacjach jak przekazanie ładunku. Warunkiem jest ograniczenie prędkości jazdy do maksymalnie 0,3 m/s; konieczne są dodatkowe środki ochronne.
Wytyczne VDI dotyczące bezpieczeństwa systemów z wózkami jezdniowymi bez operatora (Stowarzyszenie Niemieckich Inżynierów, stan 2020) wymagają, aby na stacjach przekazania ładunku osoby nie były zagrożone przez pojazd ani ładunek. Miejsc zgniatania i ścinania należy unikać konstrukcyjnie lub technicznie.
Producent systemów bezpieczeństwa Pilz traktuje maszyny powiązane i platformy mobilne jako całość i uważa ocenę ryzyka całego systemu mobilnego za konieczną. Według Izby Przemysłowo-Handlowej w Norymberdze (IHK Nürnberg) wymagania rozporządzenia UE w sprawie maszyn będą obowiązkowe od 20 stycznia 2027. Co to oznacza dla komórek robotycznych, wyjaśnia artykuł o rozporządzeniu UE w sprawie maszyn.
Informacje dotyczące bezpieczeństwa nie zastępują porady prawnej.
Przykład z praktyki: jak DEUTZ paletyzuje KLT obok istniejących AMR
DEUTZ paletyzuje w centrum logistycznym w Kolonii pojemniki KLT za pomocą MalocherBot Palettierer S, wyposażonego w cobota Doosan P3020 i chwytak opracowany specjalnie dla klienta. Studium przypadku DEUTZ (w języku angielskim) opisuje projekt. Unchained Robotics dostarczyło stanowisko pod klucz, uruchomione w 2025 roku; działa na nim LUNA Automation Operating System.
Stanowisko przejmuje dotychczas ręcznie wykonywany etap obsługi pustych pojemników. Istniejące AMR firmy DEUTZ przejmują transport palet. Według strony studium przypadku kurtyny świetlne zapewniają operatorom prosty, bezpieczny dostęp.
Strona studium przypadku mówi w tekście o AMR; protokołu i toru sygnałowego przekazania nie podaje. Christoph Heid, kierownik techniki, systemów i utrzymania ruchu w centrum logistycznym, ocenił, że szczególnie ważne było prawidłowe wykonanie wszystkich interfejsów elektrycznych i mechanicznych, m.in. do urządzeń transportowych i do AGV firmy DEUTZ.
Co powinno być ustalone przed zapytaniem ofertowym
Przed zapytaniem ofertowym powinno być ustalonych sześć punktów:
- tor sygnałowy handshake między stacją a AMR
- wysokość przekazania i tolerancja pozycjonowania stacji
- typ palety
- typ KLT i sposób sztaplowania
- koncepcja bezpieczeństwa punktu przekazania
- odpowiedzialność za system zarządzania flotą i komunikację z urządzeniami peryferyjnymi
Typowe pułapki opisuje artykuł o błędach planowania przy projektach paletyzacyjnych, wybór partnera artykuł o odpowiednim integratorze systemów.
Częste pytania
Czy AMR musi obsługiwać VDA 5050?
Nie. Specyfikacja określa jej stosowanie jako „optional and non-binding” (opcjonalne i niewiążące). KUKA reklamuje platformę mobilną KMP 600P jako „VDA 5050 compatible”.
Czy VDA 5050 jest dostępna po niemiecku?
Nie. Od wersji 2.1.0 VDA 5050 ukazuje się wyłącznie po angielsku. Specyfikację można bezpłatnie pobrać ze strony VDA, dodatkowo znajduje się w repozytorium GitHub; jeśli obie wersje się różnią, obowiązuje PDF na stronie VDA.
Czy pojawi się nowa wersja ISO 3691-4?
Istnieje projekt ISO/DIS 3691-4:2026, głosowanie zakończyło się we wrześniu 2026. Według przedmowy dodaje on załącznik H dotyczący mutingu przez kombinację sygnałów pojazdu oraz załącznik ZA do rozporządzenia UE w sprawie maszyn 2023/1230. Data publikacji nie została jeszcze ustalona.
Ile kosztują AMR w Unchained Robotics?
W kategorii AMR znajduje się 12 modeli od 6 producentów w cenach od 12 000 do 109 950 euro netto za model, stan na październik 2026.